犯傻记录

我写代码光想着赶紧写完拉倒，导致产生一堆低级错误，最后被这些低级错误绊了个大趔趄。

1. 把加速度数据错读成速度数据

2024.11.30，现在要做 UUV 的模型辨识，需要对加速度数据进行坐标变换，从世界坐标系变换到局部机体坐标系。因为我对这个变换没有学过，我的注意力全在如何写这个变换矩阵上，但是不管这个变换矩阵怎么写，变换出来的加速度始终和真值匹配不上。

修了整整一天，找了整整一天的资料，最后发现和变换矩阵相乘的数不是全局坐标系下的加速度，而是速度，因为最开始的时候用 pd 数据读错列了……

2. 分不清正负号

2024.12.20-2025.1.2，是为了跑 UUV 的前向动力学方程推理，需要用到 UUV 的附加质量等真值。

师兄给我的附加质量真值是：

added_mass = np.array([
    [1.7182,0,0,0,0,0],
    [0,0,0,0,0,0],
    [0,0,5.468,0,0,0],
    [0,0,0,0,0,0],
    [0,0,0,0,1.2481,0],
    [0,0,0,0,0,0.4006],
])

然后论文上说，这个附加矩阵的表达式应该写成：

$$M_a = -diag(X_{\dot{u}},Y_{\dot{v}},Z_{\dot{w}},K_{\dot{p}},M_{\dot{q}},N_{\dot{r}})$$

于是我在代码里写：

X_udot = 1.7182
Y_vdot = 0
Z_wdot = 5.468
K_pdot = 0
M_qdot = 1.2481
N_rdot = 0.4006

然后也是前向动力学推导跑不出来，结果查了 10 天都没查出结果，后面突然发现是因为——

合着负号给你吃了是吧 oyh。。。。。